רובוט בעל שישה צירים הוא מכשיר אוטומציה לעבודות ייצור כבדות שחוזרות על עצמן. רובוטים מפרקיים בעלי שישה צירים אחראים למשימות שהן מאוד קשות, מסוכנות או משעממות עבור בני אדם. אז מה אתה יודע על רובוטים בעלי שישה צירים?
תכנון המבנה המכני הנפוץ ביותר לרובוטים בעלי שישה צירים הוא באמצעות שימוש בשישה מנועי סרוו המניעים את הסיבוב של שישה צירים מפרקים באמצעות מפחיתים הרמוניים וגלגלות סינכרוניות. מנועים המניעים את המפרקים 1 עד 4 הם חלולים במבנה. מנועי ההנעה לרובוטים בעלי שישה צירים משתמשים בדרך כלל במבנה הציר החלול, שהוא פחות נפוץ.
עיצוב מפרק שורש כף היד עבור רובוטים בעלי שישה צירים הוא מורכב למדי, מכיוון שהוא משלב שלוש תנועות בו זמנית. רובוטים קטנים בעלי שישה צירים משתמשים בעיקר במפחיתים הרמוניים למפרקי שורש כף היד שלהם. רובוטים קונבנציונליים בעלי שישה צירים לחלק פרק כף היד של המבנה משתמשים בדרך כלל בשני מפחיתים הרמוניים ושתי תמסורות רצועות שיניים סינכרוניות ככניסות.
עבור תכנון מבנה מכני של רובוטים תעשייתיים, אחד האתגרים הוא פריסת צינורות. כדאי לשקול כיצד לארגן באופן סביר צינורות שונים (כולל כבלי ההנעה של ששת המנועים, כבלי מקודד, כבלי בלמים, צינורות אוויר, חוטי בקרת שסתומים אלקטרומגנטיים, חוטי חיישנים וכו') בחללים צרים בתוך זרוע הרובוט כך שיהיו. לא מושפע מסיבוב צירי המפרק.
בתכנון, ניתן לנתב את צינורות הבקרה השונים לרובוטים בעלי שישה צירים ישירות דרך מרכז המנוע. ללא קשר לאופן שבו ציר המפרק מסתובב, הצינור לא יסתובב איתו. גם אם הצינור מסתובב, רדיוס הסיבוב שלו קטן מכיוון שהצינור מסודר על ציר הסיבוב. עיצוב זה פותר את הבעיה של סידור צינורות לרובוטים תעשייתיים.
