מבנה מכני נפוץ של רובוט מפרק שישה צירים: שישה מנועי סרוו מניעים ישירות את הסיבוב של שישה צירים מפרקים דרך מפחית הרמוני וגלגלת סינכרונית. המנועים המניעים של מפרקים 1 עד 4 הם מבנים חלולים. המנוע המניע של רובוט המפרק בעל שישה צירים מאמץ את מבנה הפיר החלול, שאינו נפוץ.
עיצוב מפרק שורש כף היד של רובוט המפרק בעל שישה צירים הוא מסובך מכיוון ששלוש התנועות משולבות בו זמנית. מפרק שורש כף היד של רובוט מפרק קטן בעל שישה צירים משתמש בעיקר במפחית הרמוני. מבנה שורש כף היד של הרובוט המשותף בעל שישה צירים מאמץ שתי כניסות מפחיתות הרמוניות ושתי כניסות הנעה של חגורת הילוכים סינכרונית.
עבור תכנון מבנה מכני של רובוטים תעשייתיים, פריסת צינורות היא אחד הקשיים. כיצד לארגן באופן רציונלי כל מיני צינורות בחלל המניפולטור הצר &40; קו ההנעה, קו המקודד, קו הבלמים, צינור האוויר, קו הבקרה של שסתום הסולנואיד, קו החיישן וכו' של ששת המנועים, כך שלא יושפע מסיבוב הציר המפרק זו בעיה ששווה התייחסות נוספת.
בתכנון ניתן להעביר ישירות את קווי הבקרה השונים של רובוט המפרק בעל שישה צירים דרך מרכז המנוע. לא משנה איך ציר המפרק מסתובב, הצינור לא מסתובב איתו. גם אם הצינור מסתובב, רדיוס הסיבוב קטן מכיוון שהצינור מסודר על ציר הסיבוב. המבנה יכול לפתור את בעיית פריסת הצינור של רובוט תעשייתי.